Municipiul Caransebeş este situat în sud-vestul României, având coordonatele de 45° 25' latitudine nordică şi 22° 13' longitudine estică.
Este a doua localitate ca mărime a judeţului Caraş-Severin şi are o poziţie geografică strategică, fiind aşezată în zona de contact a muntelui cu dealul şi câmpia, care pătrunde până aici sub forma unui golf alungit în lungul Timişului.
Caransebeşul se găseşte totodată şi la încrucişarea a patru drumuri principale ale Banatului care duc spre nord - prin Lugoj - la Timişoara, spre sud - prin Poarta Orientală - la Orşova şi Dunăre (DN 6 – E 70), spre vest - pe văile Pogăniciului şi Bârzavei - la Reşiţa (DN 58), iar spre est - prin trecătoarea Porţilor de Fier ale Transilvaniei, prin Sarmisegetuza - la Deva şi Hunedoara (DN 68).
Geografic, oraşul se situează aproximativ între confluenţa Bistrei (la nord) şi a Sebeşului (la sud) cu Timişul, având o altitudine medie de 280 m.
Zona depresionară a Caransebeşului este mărginită de munţi înalţi spre est, sud şi vest.
Partea cea mai înaltă o formează Munţii Ţarcu, delimitaţi de văile Timişului şi Bistrei. În acest masiv se pot separa trei subunităţi: Masivul Petreanu, cu Vârful Pietrei (2192 m), Masivul Ţarcu, care culminează cu Vârful Ţarcu (2190 m) şi Masivul Muntele Mic (1806 m). Masivul Ţarcu prezintă mai multe culmi ce se desprind din Vârful Ţarcu. Spre nord-est există o culme pe care se găsesc Vârful Căleanu (2192 m), Mătania (2160 m) şi Baicu (2123 m), iar spre nord-vest avem culmea Jigoriei (1463 m), care face legătura cu Muntele Mic.
În partea de vest a oraşului Caransebeş se găsesc Munţii Semenicului. Relieful coboară la nord de Vârful Semenic până spre Vârful Nemanul Mare (1122 m), ce se prelungeşte printr-o serie de culmi, cum ar fi Dealu Mare (639 m) şi Corcana (489 m), ce ajung până aproape de Caransebeş.
În partea de nord avem Masivul Poiana Ruscă, ce se înalţă deasupra zonelor depresionare învecinate. Vârfurile cele mai înalte sunt Padeşul (1374 m) şi Rusca (1355 m). Din zona înaltă pornesc culmi radiale ce coboară formând zona de dealuri limitrofe.
Depresiunea Caransebeşului, unde este aşezat oraşul, cu un relief colinar, se termină în zona de terase a Timişului. În general, dealurile din jurul Caransebeşului sunt formate din depozite pliocene, străpunse de şisturi cristaline. Zona cea mai joasă o formează extrema sudică a Câmpiei Lugojului, ce atinge zona depresiunii în nord-vest.
Considerată ca o depresiune submontană, depresiunea Caransebeşului desparte munţii înalţi şi masivi din nord şi est, de dealurile joase din vest şi de câmpia din nord-vest. Suprafaţa ei este redusă – circa 1200 km2 (de la Constantin Daicoviciu până la Cheile Armenişului – 40 km, iar de la gara Cornuţel până la est de Bucova – aproximativ la fel). Depresiunea are forma unei cuvete ovale pe direcţia NV-SE, cu două trimiteri pe direcţiile V-E şi N-S pe văile celor două râuri: Bistra şi Timişul superior.
Cetatea Caransebeş
Este atestată documentar în anul 1289, când regele Ladislau al IV-lea Cumanul o vizitează. Situată într-un loc de importantă strategică (ea închide culoarul Timiş-Cerna), cetatea a cunoscut mai multe etape de dezvoltare. Forma iniţială a cetăţii a fost de tip donjon, în jurul acestuia fiind construite case particulare, care formau oraşul. Pentru o bună apărare a donjonului şi a oraşului, acestea au fost împrejmuite cu un zid.
Zidul a fost construit din piatră de râu nefasonată şi legată cu var stins în momentul construcţiei.
În anul 1688 generalul austriac Veterani a eliberat oraşul de sub dominaţie otomană şi dă dispoziţii inginerului Visconti să refortifice cetatea. Acesta întocmeşte un plan, care însa nu a fost terminat.
Refortificarea cetăţii s-a facut în timp de doi ani, aplicându-se în fiecare colţ al zidului de incintă al oraşului câte un bastion. Astfel s-a ajuns la o cetate de tip bastionar, construită în stil italian vechi. Fiecare bastion avea un nume: Arhiducal, Transilvania, Imperial şi Orşova.
Oraşul fortificat şi cetatea au fost construite în actualul cvartal format de străzile Romanilor, General Trapşa, Nicolae Popea şi Cetăţii. În urma tratatului de pace încheiat la Karlowitz, în anul 1699, cetatea a fost demolată. Comisia de demolare a cetăţii a fost condusă de contele Marsigli. Mai pe larg, acest subiect se regăseşte în lucrarea lui Liviu Groza "Aspecte militare ale Caransebeşului medieval", Lugoj, 1993.